Các thông số mô hình thiết kế được lựa chọn:
Sử dụng phương pháp Lagrange, ta có thể tìm được mô hình động lực học của robot. Giả sử tại thời điểm t=0 robot di chuyển theo chiều dương trục x, suy ra các phương trình mô tả đặc tính động lực học của hệ Robot:
Mô hình hóa đối tượng robot trên Matlab:
Kết quả khảo sát đối tượng trên Matlab, khi chưa có sự tham gia của bộ điều khiển:
Nhận xét:
Dựa vào kết quả mô phỏng đối tượng robot với hai tín hiệu vào khác nhau, nhận thấy rằng, mô hình phi tuyến và mô hình tuyến tính xấp xỉ nhau khi làm việc gần điểm cân bằng thẳng đứng, khi làm việc cách xa điểm cân bằng, thì ở mô hình tuyến tính, giá trị vị trí, vận tốc, góc nghiêng sẽ tiến ra vô cùng, còn ở mô hình phi tuyến, thì góc nghiêng sẽ tiến về góc pi và dao động quanh vị trí này.
