Kết quả nghiên cứu về robot 2 bánh tự cân bằng đã được thực hiện

Một số kết quả nghiên cứu về robot 2 bánh tự cân bằng trong và ngoài nước:

1. nBot:

Robot nBot do David P. Anderson chế tạo. nBot chế tạo trên cơ sở giữ cân bằng như sau: các bánh xe sẽ phải chạy xe theo hướng mà phần trên robot sắp ngã. Nếu bánh xe có thể được lái theo cách giữ vững theo trọng tâm robot, thì robot sẽ vẫn được giữ cân bằng. David đã kết nối bốn giá trị đo lường: cảm biến góc nghiêng để đo góc nghiêng của robot với trọng lực, và encoder trên bánh xe để đo vị trí cơ bản của robot và phản hồi tới động cơ, tương ứng với momen quay, để giữ cho robot được cân bằng.
Điều này đòi hỏi các cảm biến đo thông tin phản hồi: cảm biến gia tốc và cảm biến gia tốc góc ( rate gyro ) để đo góc nghiêng, biến thiên góc nghiêng, encoder trên bánh xe để đo vị trí cơ bản của robot.



2. JOE – A mobile Inverted Pendulum:

JOE do phòng thí nghiệm điện tử công nghiệp của Viện Công nghệ Liên bang, Lausanne, Thụy Sĩ tạo ra vào năm 2002. Robot JOE cao 65cm, nặng 12kg, tốc độ tối đa khoảng 1,5m/s, có khả năng leo dốc nghiêng đến 30o. Nguồn điện cấp là nguồn pin 32V dung lượng 1,8Ah. Hình dạng của nó gồm hai bánh xe trục, mỗi bánh gắn với một động cơ DC, robot này có thể chuyển động xoay theo hình U. Hệ thống điều khiển bao gồm hai bộ điều khiển không gian trạng thái tách rời nhau, kiểm soát động cơ để giữ cân bằng cho hệ thống. Những thông tin về trạng thái của JOE được cung cấp bởi hai encoder quang và hai cảm biến: gia tốc và gia tốc góc ( rate gyro) . JOE được điều khiển bởi một bộ điều khiển từ xa R/C thường được sử dụng để điều khiển các máy bay mô hình. Bộ điều khiển trung tâm và xử lý tín hiệu là một board xử lý tín hiệu số (DSP) được phát triển bởi chính nhóm và của viện Federal, kết hợp với FPGA của XILINC.



3. Iswing Toyota:

I-swing được mệnh danh là một trong những ý tưởng táo bạo nhất của ngành công nghiệp ôtô trong thời gian gần đây. Xuất hiện lần đầu tiên tại triển lãm Tokyo 2005, I-swing là biểu tượng cho phương tiện cá nhân trong tương lai bởi nó khác xa so với ôtô thông thường.

Sự di chuyển, điều khiển, giao tiếp giữa người và xe đều mang tính nhân bản. Chẳng hạn như khi đặt ghế ở chế độ "thân xe mở tối thiểu", tầm mắt tài xế sẽ ngang với người đang đứng nên rất dễ trò chuyện và tạo cảm giác thân thiện. I-swing được điều khiển thông qua tay nắm và các nút, giống với cách con người sử dụng các thiết bị điện tử hàng ngày. Chân người lái "vô tác dụng" trên I-swing.